卫国最早是商人后代建立，在今河南省、山东省之间北部，历经29代44位国君，仅在朝歌（今淇县）建都就达年，后迁至漕邑（今滑县留固乡白马墙村），又迁至楚丘（今滑县东八里营乡冢上村北约两公里），随后又在帝丘（今濮阳）历经年。卫文化在先秦文化史上占据重要地位，《诗经》中39篇诗歌都源自卫国时期，其中《泉水》《淇奥》《竹竿》等传颂至今。
武王灭纣之后，他们的宗室仍存在。后来这些人造反了，其中包括卫国，被周公团灭，周公就把卫国封给自己的弟弟康叔，卫国的开国国君。
卫国国君虽英明者不多，但是卫国总能在危急关头度过，两次被灭。历史上有许穆夫人（约公元前年—公元前年？）救卫的记载，许穆夫人是卫懿公妹妹。公元前年，卫懿公亡国后，四处奔走救卫，最后，齐桓公助卫国复国，此后，卫国又延续了多年之久。
公元前年，卫终于被魏国兼并，成为其附庸。公元前年，秦攻魏，卫又成了秦的附庸。一直到公元前年卫君角被废为庶人，卫国才彻底灭亡。春秋战国时期，烽火不断，各国都企图在这乱世求得生存。但是卫国却无欲无求，不仅不参与战国纷争，反而还不断地自贬封号以求安居一隅。
卫国长时间能存活的一个主要原因是人才多。卫国国民是殷商遗民，有着较深的文化底蕴。孕育了许多智谋之士，商鞅、吴起、吕不韦等在春秋战国时期都是顶级的人才，均是卫国人。另外还有李悝、子路、荆轲、聂政、苟变。谋略鼻祖鬼谷子也在卫国隐居，有人说，战国时期的斗智，主要是鬼谷子的学生们在斗，这话也不假。
但是，战国时期魏国人才也多，最终也被灭国了，魏国被灭，一个重要原因是人才不受重用，例如：商鞅，张仪，范雎，吴起，孙膑，公孙衍，魏章。当然，这些人才中，有不少是从卫国投靠过来的，但是，卫国和魏国都有一个共同的特点，就是君主昏庸，对人才不重用。但卫国更无能，不抵抗，让别人连侵犯都提不起兴致，相比齐国最后窝囊到不抵抗国君被活活饿死，卫国更为幸运，君主只是被变为庶人。
卫国人才多，在关键时刻救卫，甚至秦国最后也是看在商鞅和吕不韦是卫人的情分上，对卫留下情面。而卫国的只求安稳，不参与战争，任人宰割的态度，也有运气的成分。历史上著名的长平之战，在赵国已投降的情况下，白起仍命令活埋，共斩杀45万人之多，而齐国最后投降秦，国君仍被活活饿死，所以，并非想求安稳的国家都能得到安稳，而卫国确实有运气的成分在。
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